ラテン語で「射手」を意味する射手座は、ギリシャ神話のケンタウロスのケイロンと同一視されています。カイロンは、その知識と、アキレスやヘラクレスなどの有名な英雄への指導で有名でした。星座の中でのキロンの位置は、空のさそり座、つまりサソリに向けて弓矢を持っていることが示されています。伝説によれば、彼はゼウスの息子プロメテウスを救うために自発的に不死を放棄し、自分自身を犠牲にしたと描かれており、そのことがゼウスに彼の似姿で星座を形成することでケイロンを讃えるようになりました。ケンタウルスの形はアステリズムに部分的にしか適合しないと考えられており、射手座の「射手」が実際にはヘラクレスを表しているという追加の解釈を促しています。