ケンタウロスの身体的特徴は特定の描写によって異なる場合がありますが、一般的に筋肉質で強力な胴体、馬のような脚と蹄、そして自由に流れる豊かなたてがみと尾を持っています。彼らの気質は、物語や神話の文脈に応じて、いたずら好きから賢明な指導者まで多岐にわたります。
ギリシャの伝説では、ケンタウロスは神話の地テッサリアでよく遭遇しました。一部のケンタウロスはその知恵で知られていましたが、他のケンタウルスは飲酒、パーティー、その他の享楽的な活動に従事する、乱暴で手に負えない生き物として描かれていました。有名なケンタウロスには、アキレスやヘラクレスのような英雄を指導した賢明なカイロンや、婚宴の最中にラピス族と衝突したエウリュティオン率いる野性的で手に負えないケンタウロスの一団などが含まれます。
全体として、ケンタウロスはギリシャの伝説と物語の世界にファンタジー、冒険、神話の豊かさの要素を加えます。