モーセがイスラエル人をエジプトの奴隷状態から導くよう神から召されたとき、ツィポラはモーセの仲間となり支援者になります。彼女はモーセのエジプトへの旅に同行し、彼がリーダーとしての役割を果たすのを助けます。しかし、旅行中にツィポラの名前がなかったため、神はモーセに激怒するという事件が起こりました。この怒りはツィポラが男児に割礼を怠っているためであり、したがって神は彼女の息子に割礼を要求しているのだと言う人もいる。この一節は、モーセがツィポラとその息子たちをミディアンのイテロの保護のもとに送り返すところで終わります。ツィポラと少年たちは後にアマレク人との戦いの前にモーセと合流し、荒野を旅するイスラエル人の共同体の一員となる。
民数記によると、ツィポラにはモーセとの間にゲルショムとエリエゼルを含む数人の息子がいました。ツィポラには他にも息子や娘がいたのではないかと考える学者もいますが、少数派の見解では、ツィポラにはモーセの弟アロンと結婚した妹がいたのではないかと示唆されています。
後の聖書の伝統では、ツィポラはユダヤ教への改宗者として描かれることがありますが、律法にはこれについて明確な言及はありません。彼女はまた、彼女の知恵と敬虔さの物語を語るユダヤ人の伝説や民間伝承の中でも著名な人物です。しかし、聖書の物語の中で彼女を中心とした出来事が少ないため、聖書の登場人物としての彼女の重要性はサラ、リベカ、レイチェルなどの他の女性像に比べて比較的限られています。